名稱

MOTOMAN-EPH130D

MOTOMAN-EPH130RLD

形式

YR-EPH130D-A00

YR-PH13RLD-A00

構造

垂直多関節形(6自由度)

可搬質量

130kg

反復定位準確

±0.2mm

±0.3mm

動作範囲

S軸(旋回)

-180°～ +180°

-180°～ +180°

L軸(下腕)

-60°～ +76°

-130°～ +70°

U軸(上腕)

-137.5°～ +230°

-70°～ +95°

R軸(手首旋回)

-360°～ +360°

-360°～ +360°

B軸(手首振り)

-130°～ +130°

-130°～ +130°

T軸(手首回転)

-360°～ +360°

-360°～ +360°

*大速度

S軸(旋回)

2.27rad/s、130°/s

1.92rad/s、110°/s

L軸(下腕)

2.27rad/s、130°/s

1.92rad/s、110°/s

U軸(上腕)

2.27rad/s、130°/s

1.92rad/s、110°/s

R軸(手首旋回)

3.75rad/s、215°/s

3.75rad/s、215°/s

B軸(手首振り)

3.14rad/s、180°/s

3.14rad/s、180°/s

T軸(手首回転)

5.23rad/s、300°/s

5.23rad/s、300°/s

許容
力矩

R軸(手首旋回)

735N?m (75kgf?m)

735N?m (75kgf?m)

B軸(手首振り)

735N?m (75kgf?m)

735N?m (75kgf?m)

T軸(手首回転)

421N?m (43kgf?m)

421N?m (43kgf?m)

許容慣性
力矩
(GD²/4)

R軸(手首旋回)

45kg?m²

45kg?m²

B軸(手首振り)

45kg?m²

45kg?m²

T軸(手首回転)

15kg?m²

15kg?m²

本體質量

約1495kg

約1445kg

設置環境

溫度

0～+45℃

濕度

20～80%RH(結露)

振動加速度

9.8m/s² (1.0G)以下

其他

引火性及腐蝕性氣體、液體。

水，油，粉塵等

沒有很近的電器噪音源

電源容量

7.5kVA