名稱

MOTOMAN-SDA20D
MOTOMAN-SDA20F

形式

YR-SDA020D-A00(DX100)
YR-SDA020F-A00(FS100)

動作形態

多関節形(雙腕)

自由度

·                                 左腕:7軸(R1)

·                                 右腕:7軸(R2)旋回:1軸

可搬質量

20 kg/腕

反復定位準確

±0.1 mm

動作範囲

旋回軸

-170° ～ +170°

S軸(振上げ)

-180° ～ +180°

L軸(下腕)

-110° ～ +110°

E軸(肘)

-170° ～ +170°

U軸(上腕)

-135° ～ +135°

R軸(上腕回転)

-180° ～ +180°

B軸(手首振り)

-110° ～ +110°

T軸(手首回転)

-180° ～ +180°

*大速度

旋回軸

2.27 rad/s(130°/s)

S軸(振上げ)

2.97 rad/s(170°/s)

L軸(下腕)

2.97 rad/s(170°/s)

E軸(肘)

2.97 rad/s(170°/s)

U軸(上腕)

2.97 rad/s(170°/s)

R軸(上腕回転)

3.49 rad/s(200°/s)

B軸(手首振り)

3.49 rad/s(200°/s)

T軸(手首回転)

6.98 rad/s(400°/s)

許容
力矩

R軸(上腕回転)

31.4 N·m(3.2 kgf·m)

B軸(手首振り)

31.4 N·m(3.2 kgf·m)

T軸(手首回転)

19.6 N·m(2.0 kgf·m)

許容慣性
力矩
(GD²/4)

R軸(上腕回転)

1.0 kg·m²

B軸(手首振り)

1.0 kg·m²

T軸(手首回転)

0.4 kg·m²

本體質量

380 kg

設置環境

溫度

0～+40℃

濕度

20～80%RH(結露)

振動加速度

4.9 m/s² (0.5 G)以下

其他

引火性及腐蝕性氣體、液體。

水，油，粉塵等

沒有很近的電器噪音源

電源容量

4.4 kVA