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機械手系統的構成
 
 前言
工業自動化是未來制造產業的一個趨勢，通過實現各種過程控制，在整個工業生產中,盡量減少人力的操作,而能充分利用動物以外的能源與各種資訊來進行生產工作,即稱為工業自動化生產。在生產線中，工業機械手經過編程按照指定的指令程序進行有序的動作，不僅提高了效率，也降低了人工成本。阿爾泰工業機械手數控系統在塑料件生產產線中得到了運用。
功能以及特點 
（1）系統總述：
     這是一個塑料件生產產線，機械手按照指定的程序錄入完成了二自由度的動作。二自由度機械手就是有兩個電機，我們的控制卡就需要有兩軸控制卡來完成。
                                                           
                                    
     2R機械手如圖，在O點，臂l1和l2的交點處各有一個電機，分別控制了l1與x軸，l2與l1軸之間的夾角和。
     這樣我們的系統就可以完成左右上下的動作。實現對塑料件的一個傳運。
     通過遠程主機，**的對動作的時間，速度，動作距離進行設置，機械手就可以按照指令作循環的動作。而這個機械手只是整個產線中的一個環節，而所有的環節均通過上位主機來指定。
     上位主以組態王為核心的控制軟件，可以對工業現場程序進行有效的安排，以及存儲監測。并且連接到打印機，可以打出報表，數據等信息提供參考。也可以有歷史數據的存儲調用。
 
（2）機械手構成
主要是采用了阿爾泰的PCI總線獨立2軸驅動運動控制卡PCI1010。主機的控制可以根據具體需求來擴展選擇機箱。
※ 脈沖輸出(1PPS～4MPPS)
※ 直線/S曲線加/減速驅動
※ 直線/圓弧/位模式/連續插補
※ 位置/固定線速度控制
※ 比較寄存器和軟件限制功能
※ 輸入信號濾波器
※ 可由外部信號驅動
※ 可接受來自伺服馬達的各種信號
※ 實時監控功能
※ 光隔離DI、DO各4路
                                               
運動控制卡輸入到伺服電機驅動器上，通過伺服電機驅動器驅動步進電機。
                                                              

                                                         
 
 
 
 
結論
 通過對工業現場產線進行的自動化改造，將原有的人工大大縮減，電腦監測控制的過程生產對效率的提升也大大提高，對工業自動化產線來說，這無疑是一次未來掌握現代化生產**主動權的機會。  
 
 
 
   
  





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